本发明涉及一种辨识人体移动行为的方法及系统。所述方法包含下列步骤:撷取一用以辨识人体移动行为的惯性测量元件的连续测量值。若所述连续测量值符合一特定的人体行为特征,分割所述连续测量值以产生至少一个人体移动行为特征波形。离散化该至少一个人体移动行为特征波形以产生至少一个人体移动行为离散数列。比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列以决定该惯性测量元件所对应的人体移动行为。
1.一种辨识人体移动行为的方法,其特征在于,包含下列步骤:撷取一用以辨识人体移动行为的惯性测量元件的连续测量值;若所述连续测量值符合一特定的人体行为特征,则分割所述连续测量值以产生至少一个人体移动行为特征波形;离散化该至少一个人体移动行为特征波形以产生至少一个人体移动行为离散数列;以及比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列以决定该惯性测量元件所对应的人体移动行为;其中,该分割所述连续测量值的步骤包含下列次步骤:若所述连续测量值的一角度值周期性的超过一临界值,则判断所述连续测量值符合一上下楼梯行为特征;以及分割所述连续测量值使每一人体移动行为特征波形的两端为极大值。
2.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,其进一步包含下列步骤:过滤所述连续测量值以降低其噪声成分。
3.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该分割所述连续测量值的步骤包含下列次步骤:若所述连续测量值的一个三轴加速度值具有上凹-水平线-下凹的波形,或具有下凹-水平线-上凹的波形,则判断所述连续测量值符合一搭乘电梯行为特征;以及分割所述连续测量值使每一人体移动行为特征波形包含一上凹-水平线-下凹的波形或一下凹-水平线-上凹的波形。
4.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该离散化以产生人体移动行为离散数列的步骤包含下列次步骤:在分割后的连续测量值取样一人体移动行为特征波形以产生其人体移动行为离散数列。
5.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该离散化以产生人体移动行为离散数列的步骤包含下列次步骤:以一人体移动行为特征波形的最大值和最小值为其人体移动行为离散数列的最大值和最小值,并据此将该人体移动行为离散数列的数值划分为多个区段;以及根据所述区段将该人体移动行为特征波形离散化,并在该离散化的人体移动行为特征波形数值改变时记录成该人体移动行为离散数列。
6.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该离散化以产生人体移动行为离散数列的步骤包含下列次步骤:以一人体移动行为特征波形的最大值和最小值为其人体移动行为离散数列的最大值和最小值,并据此将该人体移动行为离散数列的数值划分为多个区段;以及根据所述区段将该人体移动行为特征波形离散化,并在该离散化的人体移动行为特征波形数值改变时或维持固定值一固定时间时记录成该人体移动行为离散数列。
7.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该比对人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列的步骤加总该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列各点的差值,并据此决定该惯性测量元件所对应的人体移动行为。
8.根据权利要求7所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该比对人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列的步骤先位移该人体移动行为离散数列以对齐该参考人体移动行为离散数列,并以内插法填补该人体移动行为离散数列使其和该参考人体移动行为离散数列的长度相等。
9.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该比对人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列的步骤根据该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列的最长相同子顺序所占的比例决定该惯性测量元件所对应的人体移动行为。
10.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该比对人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列的步骤根据该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列的最长相同子字符串的长度决定该惯性测量元件所对应的人体移动行为。
11.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该惯性测量元件的连续测量值为三轴加速度值、三轴欧拉角及三轴角加速度值之一或其组合。
12.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该惯性测量元件为加速度器、电子罗盘及角加速度器之一或其组合。
13.根据权利要求1所述的辨识人体移动行为的方法,其特征在于,该参考人体移动行为离散数列包含搭乘电梯行为的离散数列和上下楼梯行为的离散数列。
14.一种辨识人体移动行为的系统,其特征在于,包含:一惯性测量元件,设定以输出一人体移动行为的连续测量值;一特征萃取元件;其中若所述连续量测值符合一搭乘电梯行为特征,则该特征萃取元件设定以一上凹-水平线-下凹的波形为单位,或一下凹-水平线-上凹的波形为单位分割所述连续测量值以产生至少一第一人体移动行为特征波形,并离散化该至少一第一人体移动行为特征波形以产生至少一第一人体移动行为离散数列;其中若所述连续量测值符合一上下楼梯行为特征,则该特征萃取元件设定以分割所述连续测量值使每一人体移动行为特征波形的两端为极大值以产生至少一第二人体移动行为特征波形,并离散化该至少一第二人体移动行为特征波形以产生至少一第二人体移动行为离散数列;以及一特征辨识元件,设定以比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列以决定该人体移动行为。
15.根据权利要求14所述的辨识人体移动行为的系统,其特征在于,该特征辨识元件利用一样本比对辨识法比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列,其中该样本比对辨识法加总该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列各点的差值,并据此决定该人体移动行为。
16.根据权利要求14所述的辨识人体移动行为的系统,其特征在于,该特征辨识元件利用一最长相同子顺序辨识法比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列,其中该最长相同子顺序辨识法根据该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列的最长相同子顺序所占的比例决定该人体移动行为。
17.根据权利要求14所述的辨识人体移动行为的系统,其特征在于,该特征辨识元件利用一最长相同子字符串辨识法比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列,其中该最长相同子字符串辨识法根据该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列的最长相同子字符串的长度决定该人体移动行为。
18.根据权利要求14所述的辨识人体移动行为的系统,其特征在于,该参考人体移动行为离散数列包含搭乘电梯行为的离散数列和上下楼梯行为的离散数列。
19.根据权利要求14所述的辨识人体移动行为的系统,其特征在于,该惯性测量元件所输出的连续测量值为三轴加速度值、三轴欧拉角及三轴角加速度值之一或其组合。
20.根据权利要求14所述的辨识人体移动行为的系统,其特征在于,该惯性测量元件为加速度器、电子罗盘及角加速度器之一或其组合。技术领域
本发明涉及人体行为辨识方法和系统,特别涉及利用惯性测量元件(Inertialxa0Measurementxa0Unit,IMU)实现的辨识人体移动行为的方法和系统。xa0
背景技术
目前大众所熟知的定位系统是利用卫星的全球定位系统(Globalxa0Positioningxa0System,GPS)。GPS系统广泛应用于汽车或是行动装置上。然而,GPS系统需仰赖卫星信号的收发,故其较适合于室外使用。在室内使用时,GPS系统具有收信不良的问题。xa0目前文献显示,利用比对特征算法的室内定位系统虽已可提供可接受的定位效果,但仍然有数公尺的误差。因而得到的定位结果常常会有漂动的现象发生。室内定位的环境经常是多层建筑。因此,相比于平面的漂移现象,楼层间的漂移更加造成极大的误差。此现象对于定位结果会产生极度负面的影响。因此,若能得知使用者目前所在的楼层,且仅在使用者发生特定人体移动行为(如搭乘电梯或上下楼梯)时才做变换。如此,即可使得定位结果固定,并将楼层漂移的现象减至最少,进而增进定位系统的准确度。xa0另一方面,由于目前搭载惯性测量元件的行动装置越来越普遍,若能利用这些惯性测量元件来检测人体移动的行为,则将无须额外的成本来检测人体移动行为。xa0
发明内容
本发明揭示一种辨识人体移动行为的方法实施例,其包含下列步骤。撷取一用以辨识人体移动行为的惯性测量元件的连续测量值。若所述连续测量值符合一特定的人体行为特征,则分割所述连续测量值以产生至少一个人体移动行为特征波形。离散化该至少一个人体移动xa0行为特征波形以产生至少一个人体移动行为离散数列。比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列以决定该惯性测量元件所对应的人体移动行为。xa0本发明揭示一种辨识人体移动行为的系统实施例,包含一惯性测量元件、一特征萃取元件和一特征辨识元件。该惯性测量元件设定以输出一人体移动行为的连续测量值。该特征萃取元件设定以分割所述连续测量值以产生至少一个人体移动行为特征波形,并离散化该至少一个人体移动行为特征波形以产生至少一个人体移动行为离散数列。该特征辨识元件设定以比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列以决定该人体移动行为。xa0上文已经概略地叙述本发明的实施范例,从而使下文的详细描述得以获得较佳了解。构成本发明的权利要求的其它技术特征将描述于下文。本发明所属技术领域中的技术人员应可了解,下文揭示的概念与实施例可作为基础而相当轻易地予以修改或设计其它结构或制造方法而实现与本发明相同的目的。本发明所属技术领域中的技术人员也应可了解,这类等效的建构并无法脱离所附的权利要求所提出的本发明的精神和范围。xa0
附图说明
图1显示本发明的一实施例的辨识人体移动行为的系统的示意图;xa0图2显示本发明的一实施例的辨识人体移动行为的方法的流程图;xa0图3显示本发明的一实施例的一使用者在搭乘电梯的人体移动行为时,一惯性测量元件输出的连续测量值;xa0图4显示本发明的一实施例的一使用者在上下楼梯的人体移动行为时,一惯性测量元件输出的连续测量值;xa0图5显示本发明的一实施例的一人体移动行为特征波形及其人体移动行为离散数列;xa0图6显示本发明的另一实施例的一人体移动行为特征波形及其人体移动行为离散数列;以及xa0图7显示本发明的又一实施例的一人体移动行为特征波形及其人体移动行为离散数列。xa0主要元件符号说明xa0100xa0xa0xa0xa0xa0xa0xa0辨识人体移动行为的系统xa0102xa0xa0xa0xa0xa0xa0xa0惯性测量元件xa0104xa0xa0xa0xa0xa0xa0xa0特征萃取元件xa0106xa0xa0xa0xa0xa0xa0xa0特征辨识元件xa0150xa0xa0xa0xa0xa0xa0xa0使用者xa0160xa0xa0xa0xa0xa0xa0xa0行动装置xa0170xa0xa0xa0xa0xa0xa0xa0无线网络装置xa0201-206xa0xa0xa0步骤。xa0
具体实施方式
本发明在此所探讨的方向为一种辨识人体移动行为的方法及系统。为了能彻底地了解本发明,将在下列的描述中提出详尽的步骤及组成。显然地,本发明的施行并未限定于本发明技术领域的技术人员所熟悉的特殊细节。另一方面,众所周知的组成或步骤并未描述于细节中,以避免造成本发明不必要的限制。本发明的若干实施范例会详细描述如下,然而除了这些详细描述之外,本发明还可以广泛地施行在其它的实施例中,且本发明的范围不受限定,其以所附的权利要求为准。xa0本发明提出一种辨识人体移动行为的方法及系统实施例。在本发明的实施范例中,利用使用惯性测量元件基于无线感测网络作为行人多楼层移动行为辨识的系统,然而此方法及系统并不限于在无线感测网络上使用。此系统可检测使用者变换楼层的人体移动行为。在本发明的实施范例中,这种使用者变换楼层的人体行为包含搭乘电梯和上下楼梯的人体移动行为,然而并不限制于上述两种行为。xa0图1显示本发明的一实施例的辨识人体移动行为的系统的示意图。如图1所示,该系统100包含一惯性测量元件102、一特征萃取元件104和一特征辨识元件106。该惯性测量元件102设置于一使用者150所携带的一行动装置160上。该特征萃取元件104和该特征辨识元件106是由一无线网络装置170内的一计算机装置所执行的软件所实现。该惯性测量xa0元件102可和该特征萃取元件104及该特征辨识元件106进行无线传输通信。该惯性测量元件102设定以输出一人体移动行为的连续测量值,即该使用者150的人体移动行为的连续测量值。该特征萃取元件104设定以分割所述连续测量值以产生至少一个人体移动行为特征波形,并离散化该至少一个人体移动行为特征波形以产生至少一个人体移动行为离散数列。该特征辨识元件106设定以比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列以决定该人体移动行为。xa0在本实施范例中,该惯性测量元件102为加速度器、电子罗盘及角加速度器之一或其组合,而其输出的连续测量值为三轴加速度值、三轴欧拉角及三轴角加速度值之一或其组合。根据本实施范例的辨识人体移动行为的系统100即可决定该使用者150目前的人体移动行为是搭乘电梯的行为或上下楼梯的行为。xa0图2显示本发明的一实施例的辨识人体移动行为的方法的流程图。在步骤201,撷取一用以辨识人体移动行为的惯性测量元件的连续测量值,并进入步骤202。在步骤202,过滤所述连续测量值以降低其噪声,并进入步骤203。在步骤203,判断所述连续测量值是否符合一特定的人体行为特征。若所述连续测量值符合一特定的人体行为特征,则进入步骤204,否则回到步骤201。在步骤204,分割所述连续测量值以产生至少一个人体移动行为特征波形,并进入步骤205。在步骤205,离散化该至少一个人体移动行为特征波形以产生至少一个人体移动行为离散数列,并进入步骤206。在步骤206,比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列,以决定该惯性测量元件所对应的人体移动行为。xa0以下例示应用图2的辨识人体移动行为的方法于图1的辨识人体移动行为的系统100。在步骤201,该惯性测量元件102根据该使用者150的人体移动行为输出连续测量值,并传送至该特征萃取元件104。在步骤202,该特征萃取元件104过滤所述连续测量值以降低其噪声。在本实施范例中,该特征萃取元件104利用一低通滤波器过滤所述连续测量值,其中该低通滤波器可利用下列式子表示:a’_i=α×a_i+(1-α)×a’_i-1,其中a_i是第i个在该低通滤波器处理前的元素,a’_i是第i个在该低通滤波器处理后的元素,a’_i-1是第i-1个在该低通滤波器处理后的元素,而α为xa0该低通滤波器控制滤波频率的参数。一般而言,使用者在走路时所造成的波动频率会高于电梯移动时所造成的波动频率。据此,通过该低通滤波器,即使使用者在电梯移动时有走动的行为,该系统100仍然可以检测电梯的波形。xa0在步骤203,该特征萃取元件104即判断所述连续测量值是否符合一特定的人体行为特征。一般而言,若该使用者150的人体移动行为是搭乘电梯往上移动时,该惯性测量元件102的一三轴加速度值呈现上凹-水平线-下凹的波形。反之,若该使用者150的人体移动行为是搭乘电梯往下移动时,该惯性测量元件102的一三轴加速度值呈现下凹-水平线-上凹的波形。图3显示该使用者150在搭乘电梯的人体移动行为时,该惯性测量元件102输出的连续测量值。据此,若所述连续测量值的一三轴加速度值具有上凹-水平线-下凹的波形,或具有下凹-水平线-上凹的波形,则该特征萃取元件104即判断所述连续测量值的一三轴加速度符合一搭乘电梯行为特征。在本实施范例中,可进一步设定一高临界值和一低临界值:当所述连续测量值的一三轴加速度同时具有高于该高临界值和低于该低临界值的测量值时,才判断符合一搭乘电梯行为特征。xa0另一方面,若该使用者150的人体移动行为是上下楼梯时,该惯性测量元件102的角度值会呈现周期性地上下震荡,如图4所示。据此,若所述连续测量值的一角度值周期性的超过一临界值,则判断所述连续测量值符合一上下楼梯行为特征。xa0在步骤204,该特征萃取元件104即分割所述连续测量值以产生至少一个人体移动行为特征波形。若该特征萃取元件104判断所述连续测量值符合一搭乘电梯行为特征,则该特征萃取元件104会以一上凹-水平线-下凹的波形为单位,或一下凹-水平线-上凹的波形单位将所述连续测量值分割成少一人体移动行为特征波形,如图3所示。另一方面,若该特征萃取元件104判断所述连续测量值符合一上下楼梯行为特征,则该特征萃取元件104会分割所述连续测量值,使每一人体移动行为特征波形的两端为极大值,如图4所示。xa0在步骤205,离散化该至少一个人体移动行为特征波形以产生至少一个人体移动行为离散数列。在本发明的一实施例中,该特征萃取元xa0件104根据全部特征取样法,其是取样一人体移动行为特征波形以产生其人体移动行为离散数列,该取样是在分割后的连续测量值。如图5所示,上方为一人体移动行为特征波形,下方则为根据该人体移动行为特征波形产生的人体移动行为离散数列。xa0在本发明的另一实施例中,该特征萃取元件104根据边界离散特征取样法,其是以一人体移动行为特征波形的最大值和最小值为其人体移动行为离散数列的最大值和最小值,并据此将该人体移动行为离散数列的数值划分为多个区段。接着,根据所述区段将该人体移动行为特征波形离散化,并在该离散化的人体移动行为特征波形数值改变时记录成该人体移动行为离散数列。图6显示另一人体移动行为特征波形及其人体移动行为离散数列。如图6所示,该人体移动行为特征波形将其最小值设定为1,最大值设定为5,并据此划分为五等份。此外,如图6的人体移动行为离散数列所示,其在该离散化的人体移动行为特征波形数值改变时才记录成该人体移动行为离散数列,故其不存在连续相同的离散值。xa0在本发明的又一实施例中,该特征萃取元件104根据时间离散特征取样法,其以一人体移动行为特征波形的最大值和最小值为其人体移动行为离散数列的最大值和最小值,并据此将该人体移动行为离散数列的数值划分为多个区段。接着,根据所述区段将该人体移动行为特征波形离散化,并在该离散化的人体移动行为特征波形数值改变时或维持固定值一固定时间时记录成该人体移动行为离散数列。图7显示又一人体移动行为特征波形及其人体移动行为离散数列。类似于图6的取样法,图7的人体移动行为特征波形将其最小值设定为1,最大值设定为5,并据此划分为五等份。此外,如图7的人体移动行为离散数列所示,其在该离散化的人体移动行为特征波形数值改变时,或维持固定值一固定时间γ时才记录成该人体移动行为离散数列。xa0在步骤206,该特征辨识元件106即比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列以决定该惯性测量元件所对应的人体移动行为。在本实施范例中,该参考人体移动行为离散数列利用初始设定的训练步骤所储存的电梯行为的离散数列和上下楼梯行为的离散数列。xa0在本发明的一实施例中,该特征辨识元件106利用一样本比对辨识法比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列,其中该样本比对辨识法加总该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列各点的差值,并据此决定该人体移动行为。该样本比对辨识法可由下列式子表示:ntent="drawing" img-format="jpg" inline="no" orientation="portrait" wi="620"/>其中Err(T,C)为该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列各点的差值加总,C[i]为该人体移动行为离散数列,T[i]为该参考人体移动行为离散数列,而k为该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列的长度。xa0在本发明的一实施例中,若该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列的长度不同,或彼此略有偏移,可先位移该人体移动行为离散数列以对齐该参考人体移动行为离散数列,并以内插法填补该人体移动行为离散数列使其和该参考人体移动行为离散数列的长度相等。接着,该特征辨识元件106比较不同参考人体移动行为离散数列所计算的Err(T,C),并选取最小值所对应的人体移动行为以作为该使用者150所对应的人体移动行为。xa0在本发明的另一实施例中,该特征辨识元件106利用一最长相同子顺序辨识法比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列,其中该最长相同子顺序辨识法根据该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列的最长相同子顺序所占的比例决定该人体移动行为。该最长相同子顺序辨识法可由下列式子表示:相似度ntent="drawing" img-format="jpg" inline="no" orientation="portrait" wi="437"/>其中C"为该人体移动行为离散数列,T"为该参考人体移动行为离散数列,而LCS为最长相同子顺序的运算。例如,若一人体移动行为离散数列为[5,4,3,2,1,2,3,2,1,1,1,2,3,4,5],而一参考人体移动行为离散数列为[5,4,3,2,1,1,2,3,2,1,1,1,2,3,4],则两者间的最长相同子顺序为[5,4,3,2,1,2,3,2,1,1,1,2,3,4],且相似度S=2*14/(15+15)=0.93。接着,该特征辨识元件106比较不同参考人体移动行为离散数列所计算的相似度S,并选取最大值所对应的人体移动行为以作为该使用者150所对应的人体移动行为。xa0在本发明的又一实施例中,该特征辨识元件106利用一最长相同子字符串辨识法比对该至少一个人体移动行为离散数列和参考人体移动行为离散数列,其中该最长相同子字符串辨识法根据该人体移动行为离散数列和该参考人体移动行为离散数列的最长相同子字符串的长度决定该人体移动行为。该最长相同子字符串辨识法可由下列式子表示:相似度ntent="drawing" img-format="jpg" inline="no" orientation="portrait" wi="457"/>其中C""为该人体移动行为离散数列,T""为该参考人体移动行为离散数列,而LCS为最长相同子字符串的运算。例如,若一人体移动行为离散数列为[5,4,3,2,1,2,3,2,1,1,1,2,3,4,5],而一参考人体移动行为离散数列为[5,4,3,2,1,1,2,3,2,1,1,1,2,3,4],则两者间的最长相同子字符串为[2,3,2,1,1,1,2,3,4],且相似度S=2*9/(15+15)=0.6。接着,该特征辨识元件106比较不同参考人体移动行为离散数列所计算的相似度S,并选取最大值所对应的人体移动行为以作为该使用者150所对应的人体移动行为。xa0综上所述,本发明的辨识人体移动行为的方法及系统利用这些惯性测量元件来检测人体移动的行为。通过本发明的撷取、分割和比对等动作,即可判断使用者目前的人体移动行为。配合目前广泛使用于各式行动装置的惯性测量元件,可和现有行动装置整合。xa0本发明的技术内容及技术特点已揭示如上,然而本领域技术人员仍可能基于本发明的教示及揭示而作种种不背离本发明精神的替换及修饰。因此,本发明的保护范围应不限于实施例所公开的内容,而应包括各种不背离本发明的替换及修饰,并为权利要求所涵盖。xa0